2023年9月27日，中科合创(北京)科技成果评价中心组织专家，在昆明召开了由昆明船舶设备集团有限公司等单位完成的“智能机器人感知与控制技术在智慧停车领域的研究与应用”项目科技成果评价会。专家审阅了项目方提供的资料，听取了技术总结报告，经质询、答疑和讨论，形成如下意见：

　　一、成果资料齐全规范、数据详实，符合科技成果评价要求。

　　二、该成果项目属于国家交通部2020年交通强国示范项目、云南省数字经济发展三年行动方案(2022—2024年)平台经济培育工程重点培养对象、云南省科技厅重点研发计划项目、昆船公司技术开发计划项目。成果主要创新点如下：

　　1.创新性地提出了一种用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划解决方案。通过车位布设规划策略、行车路线规划调度算法、出入口配置和多组驱动装置载车的配置，研发了停车新型软硬件及装备，提升了AGV车库存取车效率、车辆安全性的同时增加单位空间内的车位数量。

　　2.创新性地提出了一种基于激光雷达传感器的AGV障碍物检测系统及方法。通过内置一种或多种的障碍检测方案，存储预设好的障碍检测区域信息，设置若干逐级向外层扩张的扇形减速区，多级探测及加减速策略，将位置感知与速度控制结合，实现AGV对人、设备以及AGV自身的保护，实现了AGV系统平稳、安全、流畅运行。

　　3.创新性地提出了一种机械式停车库载车板的拆码垛设备及工艺以及AGV车库出入口布设方案。通过自主研发的AGV智能停车库车辆进出对载车板缓存和分发装备，实现一次汽车停车只需要AGV进行一次搬运载车板，显著降低AGV运送载车板的次数，提高了汽车在停车库中的存取车效率。

　　4.创新性地提出了一种四轴实时同步驱动及感知控制技术方案。通过升降多轴同步驱动实时动态定位，利用变频器的位控功能对载货台高度进行动态补偿，有效解决了平层定位问题，缩小了车辆的搬运时间。实现了升降平台在垂直运行与停车层平层时其始终保持在设定的水平度，平层误差小于5mm，保证升降平台不倾斜、车辆搬运器能够平稳进出停车层。

　　5.创新性地提出了一种基于数据特征分时分级处理技术。通过基于数据特征分时分级处理，基于停车行业的特点和历史数据建立的停车业务请求执行模型，将停车行业常用的车辆入场、车辆离场、记录查询等请求标记为不同等级的数据进行处理，针对不同业务请求执行不同的处理策略，提升了平台对跨区域大规模停车业务请求的及时响应处理能力，保证系统在大流量高并发场景下的处理速度。

　　三、项目成果获授权发明专利6件，登记软件著作权14项，制定省级建设指南1项，昆明市地方标准2项，发表论文多篇，平台通过等保三级安全认证和第三方CNAS认证。

　　四、项目成果截止2022年底，新增6562个智能化机械立体停车位。具备承载2000万用户、2000万泊位级联网处理能力。项目成果为云南、北京、苏州、南宁等30余个区域1700余家企业提供停车系列服务，服务于2400余个车场、路段，注册会员600余万人，服务车辆700余万辆，实现新增合同额8.72亿余元，实现收入6.98亿元，利税7800余万元。有效缓解了城市停车难、停车乱问题，产生了显著的经济效益、社会效益。

　　五、项目形成的ALM106/AWM106型系列化导引车(AGV)被云南省工业和信息化委员会鉴定为省级新产品。ALM106/AWM106型AGV产品获得“2018年第七届LT中国物流技术奖创新产品奖”。智慧停车自动导引车(AGV)系统获中国物流与采购联合会颁发的科技进步三等奖。中国重型机械工业协会停车设备工作委员会先后颁发了“2019年度机械式停车设备行业•最佳进步企业”、“2020年机械式停车设备行业•行业共同促进奖”“2021年度机械式停车设备行业优秀会员单位•最具成长性企业”。相关技术入选国家交通部2021年重大科技创新成果库，获得工信部2022年工业互联网App优秀解决方案，被工信部授予2020年新型信息消费示范项目。

　　综上所述，专家组一致认为成果关键技术及设备均为自主研发，拥有自主知识产权、相关产品及平台自主可控并实现规模化推广应用，停车装备关键元器件均已实现国产化，在跨区域大规模智慧停车装备、平台研发及应用上处于国内领先水平。

　　建议：1、加大对智慧停车装备及平台在新能源汽车领域的技术研发力度。2、项目名称修改为“智慧停车机器人、智能装备及平台在智慧停车领域的研发与规模化应用”。

专家组成员

　　伍　星　昆明理工大学教授

　　梁　虹　云南大学教授

　　陈　猛　西南林业大学教授

　　杨普国　昆明冶金高等专科学校教授

　　曹曜明　中国船舶重工集团公司七五○试验场研究员

　　陈志新　中国船舶第七〇五研究所昆明分部研究员

　　杨秀国　云南师范大学教授